Die ältesten Steine in der heutigen Kirche sind wahrscheinlich aus dem 9. Jahrhundert und sind im Kirchturm vermauert.

Die Reformation wurde 1526 in Eschborn eingeführt.

In den Wirren des 30-jährigen Kriegs wurde Eschborn am 20. Juni 1622 von den Truppen des Christian von Braunschweig, auch der "tolle Christian" genannt, niedergebrannt und zerstört, darunter auch die Kirche.

Beim Wiederaufbau der Kirche 1624 wurde der Bau nur noch einschiffig errichtet, weil der verminderten Einwohnerzahl Rechnung getragen wurde. Schon bald wurde eine hölzerne Empore in der Kirche eingebaut, die bis heute genutzt wird.
Dadurch bietet die Kirche heute etwa 120 Personen Platz.

1660 wird bei einem Holzschnitzer in Oberursel das Kruzifix in Auftrag gegeben und über dem Altar aufgerichtet. Die Kanzel wird 1665 eingebaut. Beide sind bis heute noch im Originalzustand erhalten.

Bis zum Jahre 1730 wurden die Pfarreien Eschborn und Steinbach in Personalunion von Eschborn aus versehen. In Steinbach waren die Grafen von Hanau Territorialherren, in Eschborn die Herren von Kronberg.
In der Mitte des 18. Jahrhunderts war die Kirche wieder renovierungsbedürftig. Die Kosten der baulichen Unterhaltung mussten sich Kurmainz, als Rechtsnachfolger der Kronberger seit 1704, mit den Grafen zu Bassenheim teilen.

1766 wurde der Kirchturm durch einen schiefergedeckten Holzturm mit Haube auf 36 m erhöht. 
 
Die Orgel der Kirche stammt aus den Jahren 1860/61 und wurde von der Firma Voigt gebaut.

Ein Buntglasfenster mit einer Christusdarstellung, gestiftet vom ehemaligen Eschborner Dekan Mencke, befand sich seit 1958 in der Sakristei der Kirche und wurde 2011 als Fenster in den großen Saal des Gemeindehauses eingebaut, wo es diesem Raum auch als Gottesdienstraum eine ganz neue Gestalt gibt.
 
Im ersten Weltkrieg wurden zwei der drei Glocken eingeschmolzen. Diese wurden 1921 durch neue Glocken ersetzt, davon ist eine die Gedächtnis- und Friedensglocke mit den Namen der im ersten Weltkrieg gefallenen Eschbornern. 
Im zweiten Weltkrieg erlitt die Kirche leichtere Schäden. Erneut wurden zwei Glocken zu Kriegszwecken eingeschmolzen. Erst 1951 wurden diese Glocken ersetzt durch die große Glocke „fis“ mit 747 kg und die mittlere Glocke „a“ mit 486 kg.
 
1926 wurde das Kircheninnere, insbesondere die Holzdecke, von dem bekannten Kirchenmaler Prof. Otto Linnemann (geb. 1876 in Frankfurt/Main) ausgemalt.
2012 wurde die Malerei neu gefestigt.

An der Außenwand der Kirche sind die Grabplatten zweier früherer Pfarrer eingelassen:
Johannes Gärtner, geb. 18.09.1697 – gest. 13.06.1730 und
Johann Hulderich Schwalbach, geb. 17.01.1694 – gest. 13.05.1773.
 
2012 wurde die Kirche außen renoviert und das gesamte Schieferdach neu gelegt. Der Turm wurde auch im Gebälk ausgebessert. Die Kosten dafür trug die Stadt Eschborn, die für den Erhalt des Turms zuständig ist. Auch an den weiteren Sanierungskosten beteiligte sie sich großzügig.